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“驸马”是从汉朝开始设置的一种官职，全称是“驸马都尉”。当时，皇帝外出多乘车，并有保护他的副车若干辆。在侍从官员中，负责掌管车驾的官就叫“驸马都尉”都是由勋爵或近臣担任。魏、晋以后，只有公主的丈夫才授给这个职位。“驸马”逐渐成为皇帝女婿的专用称号，也就不执行侍从车驾的任务了。

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汉代时一般皇帝女婿都兼任这个职务的，所以得名。